🚁 Три статьи лаборатории интеллектуальной космической робототехники (Центр инженерных ...
🚁 Три статьи лаборатории интеллектуальной космической робототехники (Центр инженерных систем и наук Сколтеха) приняты на ICUAS 2026 ICUAS — ведущая международная конференция по беспилотным системам. Приняты работы по устойчивой навигации квадрокоптеров в сложных условиях: 1️⃣ ImpedanceDiffusion — это новая система для управления роем дронов в тесных помещениях. Она использует диффузионную модель, которая прокладывает маршруты прямо по обычному RGB-изображению, без построения карт. Дроны летают со скоростью до 2 м/с, различают типы препятствий (жёсткие/мягкие) и в 92% случаев успешно избегают столкновений. 2️⃣ Adaptive SINDy. Новый адаптивный алгоритм SINDy + RLS помогает дронам устойчиво летать при сильных и хаотичных ветрах (до 2 м/с). В отличие от обычных PID-контроллеров, он лучше отслеживает сложные траектории (ошибка — около 10–17 см) и не разбивается. Метод протестирован в симуляции и на реальных полётах лёгкого дрона Crazyflie. 3️⃣ GustPilot — это система, которая помогает крошечным дронам (всего 50 г) уверенно летать при сильном ветре до 3.5 м/с. Она объединяет глубокое обучение с подкреплением для планирования маршрута и умный контроллер INDI, который мгновенно гасит возмущения. В реальных полётах через ворота успех — 95% против 55% у обычного DRL-PID. Причём дрон учился на одном вентиляторе, а уверенно летает при воздействии от 4-х импеллеров. Конференция пройдёт 15–18 июня в Корфу, Греция.