🤖 Робот встал в тумане: лидар видел стену, которой нет
🤖 Робот встал в тумане: лидар видел стену, которой нет Утро, лёгкий туман, уличный робот SpeedyBot выезжает со двора — и замирает. Впереди, по его мнению, препятствие. По факту — пустая площадка. Лидар протёрли, карту проверили. Не помогло. Почему это не курьёз: роботы-доставщики уже ездят рядом с людьми, и встают они не от хулиганов, а от погоды. Если машина сдаётся на первом осеннем утре, вся доставка разваливается. Лидар работает как фара в тумане: посылает луч, ждёт отражение. Капли воды тоже отражают. Свет возвращается, хотя перед тобой воздух. Инженеры записали минуту: 598 сканов, 5,81 млн точек. Первый фильтр убрал 97,19% слабых отражений в метре-двух от корпуса. Не спасло. Карта препятствий раздувает каждую точку с запасом под габариты робота: было 797 подозрительных точек, осталось 14 — и всё равно «стена». Тогда посмотрели на форму шума. Туман окружает робота кольцом, а реальные предметы — отдельные штуки. Круг разбили на 24 сектора и стирают только кольцо, с защитой геометрии: чтобы сохранить тонкий столбик или проволоку, нужно минимум четыре опоры, длина от 20 см, отклонение от прямой до 1,2 см. После правок: 590 кадров в тумане — ноль ложных препятствий. На ясных поездках уцелели все 877 наблюдений реальных объектов. У нас на арене датчик дыма так же сработал на пар из кухни. Приехали пожарные, дыма нет. Человек глянул глазами и успокоился. Роботу нужен фильтр, который отличит пар от пожара. Пустил бы такого робота с посылкой через свой двор? Робот не поумнел. Он перестал верить всему, что видит. #роботы #технологии