Проверили слух про мозг мухи за штурвалом скоростного БпЛА
Проверили слух про мозг мухи за штурвалом скоростного БпЛА Серию про коннектом мухи мы закрыли, но в ленте попалось: мозг мухи посадили управлять быстрым реактивным БпЛА, и он уводит аппарат от ПВО. Повторно источник найти не смогли. Зато стенд побега у нас уже собран, так что проверили сами. Сначала - сама муха. Скорости она не видит: глаз меряет, как быстро растёт пятно, а это зависит только от отношения размера угрозы к скорости. Объект в 1.7 м на 600 км/ч для неё то же, что 12 см на 12 м/с. Зрение у мухи с опозданием: гигантское волокно, которое запускает прыжок, срабатывает через 18 мс после того, как погас свет. С этой задержкой модель на MaleCNS v1.0 отрывается при том же угле пятна, что и живые мухи из той же работы, с точностью до 3-4 град. ⚙️ на 600 км/ч муха надёжно уходит только от объектов от 3.3 м в поперечнике, от 1.7 м - 1 раз из 20 ⚙️ формула времени до контакта держит одинаковые 6-7 мс запаса на любой скорости, а мушиный рефлекс ждёт, пока пятно станет большим ⚙️ хаоса нет: лишний импульс сдвигает решение максимум на 1 мс и за 180 пар прогонов ни разу не поменял исход Теперь слух, в самом выгодном для него виде: мозг смотрит через камеру аппарата без задержки и с любым увеличением. Угроза - БпЛА-перехватчик до 2 м на 150-400 м/с или ракета ПВО, сбоку до 5 м, на 600-2500 м/с. Мозгу важно только отношение размера с учётом увеличения к скорости, поэтому прогнали всю шкалу. Чтобы увести аппарат на 10 м при 5g, команда нужна хотя бы за 0.64 с до встречи. ⚙️ больше 0.34 с запаса мушиный рефлекс не даёт ни при каком размере и увеличении. Успела 1 попытка из 200, а в той же точке 15 из 20 угрозу просто пропустили. Медленно растущее пятно гигантское волокно не замечает, оно у мухи для последнего броска ⚙️ простой порог «пятно больше N пикселей» без всякого мозга успевает, если камера различает сотые доли градуса С задачей справляется камера с порогом, мозг мухи только съедает запас. Само руление мозгом мухи мы проверяли раньше: простое правило оно не обошло. Полезная Нагрузка