Дьюк показал SonicFly - воздушное преследование дрона по звуку винтов
Дьюк показал SonicFly - воздушное преследование дрона по звуку винтов Дрон-преследователь удерживает дрона-лидера, оценивая пеленг и дальность только по звуку его винтов - без ГНСС, радиосвязи, активного подсвета и наземной инфраструктуры. На борту 4 MEMS-микрофона (шаг 75 мм) и Jetson Orin Nano; признаки - спектрограмма плюс межканальные разности фаз (пеленг) и уровней (дальность). Финансирование - Армейская исследовательская лаборатория США (ARL) и DARPA TIAMAT. Это инверсия всего, о чём мы писали по акустике: раньше сенсор стоял на земле и обнаруживал борт (Zvook/«Шипшина», FENEK, Sky Fortress, Surtr) - здесь микрофон сам летит, и «слух» замыкается в погоню. Трудность не в том, чтобы услышать цель, а в том, чтобы вытащить её слабый сигнал из собственного шума винтов: по замерам в статье пиковое SNR лидера падает примерно с 35-40 дБ (борт неподвижен) до единиц дБ на ходу и ветру. Приём - лидеру и преследователю поставили разное число лопастей (2 и 3), чтобы гребёнки гармоник разошлись по частоте (лопастная частота примерно 253 против около 379 Гц) и сигнал лидера отделялся от эго-шума. Разнос по лопастям работает только потому, что оба борта свои. Против чужого борта его акустический портрет не выбираешь - спектральная развязка исчезает. То есть SonicFly(исходники и работа) - про согласованный рой «ведущий-ведомый», а не про перехват, как читается из заголовка. Цифры о том же: при дистанции 3,5 м средняя ошибка удержания 1,34 м, бортовой пеленг 31,2 град, в коридоре плюс-минус 3,5 м - 78 процентов времени. Пассивный канал против цели, которая молчит в эфире (оптоволоконные фпвишки), - да; но это «держаться рядом», а не «поразить», и авторы сами называют это удержанием относительного состояния. Полезная Нагрузка