🥹 Во время подготовки поста о библиотечных дезинфекторах книг обнаружилась ещё одна ин...
🥹 Во время подготовки поста о библиотечных дезинфекторах книг обнаружилась ещё одна интересная инженерная тема - роботы, способные сканировать книги, не ломая переплёт и не повреждая страницы Главная проблема книжного сканера — не камера, а перелистывание. Бумага мнётся, электризуется, слипается, а старый переплёт нельзя раскрывать на 180 градусов. Поэтому современные роботы обращаются с книгой почти как хирургический манипулятор. Книгу помещают в V-образную колыбель с регулируемыми опорами. Она раскрывает том лишь на 60–120 градусов и распределяет нагрузку по обложке, не растягивая корешок. Положение половин колыбели меняется по мере сканирования, компенсируя разницу в толщине страниц. Лист захватывает не жёсткий палец, а вакуумная насадка, поток воздуха или мягкий силиконовый манипулятор. Датчики давления и усилия мгновенно обнаруживают сопротивление: если страницы слиплись, робот прекращает движение. Оптические и ультразвуковые сенсоры проверяют, захвачен один лист или несколько. Камеры снимают разворот с разных углов, пока проекторы наносят на страницу структурированный свет. По искажению светового рисунка система строит 3D-модель волнистой бумаги, а алгоритм превращает изогнутые строки в плоское изображение. Поляризационные фильтры подавляют блики на мелованной бумаге и чернилах. Самые быстрые системы фотографируют страницы прямо во время перелистывания. Высокоскоростная камера фиксирует летящий лист, машинное зрение определяет его форму, а программная реконструкция исправляет перспективу. В результате робот сканирует книгу, почти не заставляя её лежать раскрытой. 📱VK 💬MAX 📱Дзен #Инженерия #Сканеры