MetaTool в ROS-Agent: структурированное планирование до действий повысило выполнение сл...
MetaTool в ROS-Agent: структурированное планирование до действий повысило выполнение сложных задач на 24% Исследование описывает архитектуру на базе ROS-Agent, где перед исполнением команды LLM формирует псевдокод-план вызовов инструментов. Этот план, названный MetaTool, сохраняется в scratchpad агента и остаётся доступным на всём протяжении выполнения задачи. Разделение планирования и исполнения уменьшает число циклов исполнения и делает поведение более детерминированным. Валидация проведена на собственной мобильной роботизированной платформе с мультимодальным восприятием и управлением движением. На реальных интерактивных задачах зафиксирован рост завершаемости задач и контекстной согласованности, на сложных задачах — до примерно 24% относительно базовой архитектуры. Практическая ценность для интеграторов — архитектурный приём, не требующий проприетарных моделей: явный план в общем хранилище агента можно логировать, проверять и ограничивать перед выдачей команд приводу. Это снижает риск незавершённых длинных операций и упрощает разбор инцидентов при эксплуатации. Ограничение: результат получен на одной кастомной платформе и в исследовательских задачах; переносимость на промышленное оборудование, влияние на задержку управления и поведение при отказах восприятия в работе не quantified. Источники: arXiv — Robotics (cs.RO)