Koopman-диффузия впервые уложила планирование манипулятора в 50-мс цикл управления
Koopman-диффузия впервые уложила планирование манипулятора в 50-мс цикл управления Исследователи предложили bilinear Koopman model-based diffusion (BK-MBD) — метод планирования траекторий для управления роботом в реальном времени. Обычная model-based diffusion требует многократных прогонов динамики робота, поэтому её применяли в основном офлайн. В BK-MBD состояние робота поднимается в высокоразмерное пространство один раз за шаг управления, а все кандидаты распространяются уже в нём: каждый прогон сводится к фиксированному числу умножений матрицы на вектор. В симуляции BK-MBD завершал обновление плана максимум за 14,7 мс при периоде управления 50 мс и достигал цели во всех испытаниях; линейный вариант лифта почти никогда этого не делал. Метод также прошёл проход, который не покрывается ни одной выпуклой областью, тогда как выпуклый билинейный контроллер редко справлялся. На физическом манипуляторе BK-MBD отслеживал изначально неизвестную движущуюся цель в пределах периода управления и оказался единственным методом, выполнившим и задачу слежения, и дедлайн. Это исследовательский результат: заявленные свойства подтверждены в симуляции и на одном манипуляторе, а не в промышленной эксплуатации. Источники: arXiv — Robotics (cs.RO)