🤖 #Логистика
🤖 #Логистика Как куст стал пешеходом: история одной фильтрации в роботе-доставщике Инженеры Unibot подключили SpeedyBot от Alfa Robotics к своей платформе и столкнулись с классической историей: на камере — куст, а робот говорит «уступите дорогу». Разбирались, откуда берётся категория пешехода. Основная проблема оказалась в путанице классов между лидаром и камерой. Рамка машины могла подтвердить пешехода, если IoU считался до проверки класса. Исправили логику: теперь сначала фильтруем по типу, потом ищем пересечение. Второй косяк — ground filter: при поиске плоскости методом RANSAC допуск был 50 см, и 27-сантиметровая коробка попадала в «землю». К тому же дополнительная ветка возвращала часть точек земли обратно в препятствия, из-за чего покрытие дорожки тоже становилось препятствием. Уменьшили допуск до 5 см и убрали возврат. Третье — семантическая маска дороги вырезала часть коробки. В итоге mask-stage убрали из пространственного тракта: Ground → Remember → classifier. После всех правок робот успешно проехал маршрут Площадка → Пруд → док, зарядился без единого ложного срабатывания «уступи дорогу». Теперь кусты — просто кусты, а коробки не теряются. #УчиДрон
Канал в каталоге Максиметера
2 223 подписчиков · IT и технологии