У

УчиДрон

IT и технологии · 1 ноября 2026 г.

Открыть канал в MAX

🛠️ #Технологии #Разработка

🛠️ #Технологии #Разработка Срезали лишнее: как мы ускорили CPU робота-доставщика на 15% Инженеры Unibot продолжают интегрировать робота-доставщика SpeedyBot от Alfa Robotics в свою платформу UNIBOT Fleet. В десятой части серии они детально разобрали профиль загрузки CPU на бортовом Edge-компьютере. Короткий замер показал, что восемь ядер заняты почти на 70%. Основные потребители — локализация, глубина и подготовка данных для нейросетей (YOLO на NPU, PointPillars на Hailo-8). Но нашли и несколько скрытых «тормозов». 🔧 Убрали отладочный вывод изображения в модуле fusion — оно рисовало рамки даже без подписчиков, генерируя 7,65 МБ/с данных. 🗺️ Зоны препятствий пересчитывались каждый кадр, хотя многоугольники не менялись. Ввели кеширование клеток — нагрузка move_base упала на 0,75 процентного пункта (15,4% от его прежнего веса). 💾 Временный снимок позы писался с принудительным fsync. Убрали — медианное время записи сократилось с 3,119 до 0,961 мс. Итог: общий CPU из-за фоновых шумов значимо не изменился, но зафиксирована чёткая экономия в конкретных узлах. Частота выдачи препятствий осталась около 10 Гц. Впереди — измерение энергопотребления и проверка в реальной поездке. #УчиДрон