У

УчиДрон

IT и технологии · 1 ноября 2026 г.

Открыть канал в MAX

🔧 #Разработка #Автономность

🔧 #Разработка #Автономность Отпустили джойстик, а робот едет дальше: как ловили баг с задержкой команд 🔧 Инженеры Unibot, подключая робота-доставщика SpeedyBot к платформе UNIBOT Fleet, столкнулись с классической проблемой ручного управления: при отпускании стика робот не сразу останавливался. 🐞 Разобрали на тестовом стенде. Обработчик событий геймпада сначала считывал отклонение оси, затем уходил в ожидание I/O кнопки громкости (через SDK). А нейтраль (отпускание) поступала в очередь во время этого ожидания. После возврата из I/O программа отправляла старую, ещё не обновлённую ось — и только потом читала новое событие. ✅ Решение: повторный проход reader'а по уже накопившимся событиям перед отправкой скорости — без блокировки на будущий ввод. А все долгие SDK-операции (кнопка громкости, настройки) вынесли в отдельного последовательного исполнителя, чтобы не задерживать обработку ввода. ⚙️ В изолированном тесте без радио и колёс до правки провалились 12 случаев устаревших осей, после — прошли все 15. Также исправили таймауты блокировок RLock: при бюджете 50 мс теперь получают ≈50–53 мс вместо 150 мс. 📡 Реальное физическое управление по Bluetooth подтвердили 21 октября на 8Bitdo SN30 Pro — робот отзывается адекватно. Полный маршрут PC→Fleet→LTE к моменту публикации ещё не был замкнут, но локальный BT уже работает. #УчиДрон