🌊📚 Научный дайджест по морской робототехнике |
🌊📚 Научный дайджест по морской робототехнике | 26 сентября – 2 октября 1. BlueROV2 научили видеть соседний аппарат и автономно стыковаться Исследователи оснастили BlueROV2 камерой и бортовым компьютером, чтобы робот самостоятельно замечал другой подводный аппарат, определял его положение и подходил к станции стыковки. Вместе со статьёй опубликованы открытая модель для Gazebo и инструменты для экспериментов сразу с несколькими роботами. 2. Показали, насколько течение может изменить реальный маршрут БЭК Создан симулятор, где БЭК одновременно взаимодействует с течениями и собирает пробы в движущейся воде. Маршрут, который в расчёте сокращал затраты на движение против течения на 69,4%, при реальном моделировании движения дал уже 41,7% – хороший пример того, почему одной оптимизации маршрута на карте недостаточно. 3. Подводного робота научили переключаться между плаванием и ходьбой Биомиметический аппарат получил четыре многосуставные конечности, которые могут работать и как плавники, и как ноги. Контроллер сам меняет способ движения по данным датчиков, позволяя роботу переходить между несколькими режимами без заранее прописанной последовательности действий. 4. АНПА научили менять способ навигации, если часть датчиков перестала помогать Система сама выбирает, на что ориентироваться под водой: камеру, инерциальные датчики, доплеровский лаг или акустические маяки. В 400 виртуальных испытаниях адаптивный подход уменьшил ошибку позиционирования примерно на 0,43 м по сравнению с заранее выбранной фиксированной схемой навигации. 5. Управление BlueROV2 начали настраивать под конкретную задачу Авторы предложили при настройке робота учитывать не только точность удержания глубины, но и расход энергии, нагрузку на движители и поведение после внешних возмущений. В моделировании такой подход особенно хорошо показал себя для придонной инспекции – улучшение выбранной метрики достигло 35,4%. Подписывайтесь на канал ИЦ Маринет 5.0 в МАКС