TRACS: геометрия склада вместо перебора конфликтов ускоряет планирование маршрутов до 5...
TRACS: геометрия склада вместо перебора конфликтов ускоряет планирование маршрутов до 5120 роботов В arXiv вышел препринт TRACS (Traffic aware Routing and Aisle Coordination System) — фреймворк планирования маршрутов для складских флотов, который использует геометрию склада, а не добавляет очередной алгоритм разрешения конфликтов. Схема строит направленный граф маршрутизации с чередующимися односторонними проходами, за счёт чего лобовые столкновения и обмен краями исключаются конструктивно, а пространственная маршрутизация отделяется от временной координации трафика. Гибридная маршрутизация по графу и сетке дополнена лёгким планированием на рёбрах — совместный поиск в пространстве-времени не требуется. На складских бенчмарках против priority-based, iterative repair и search-based планировщиков заявлена 100% эмпирическая успешность. На фиксированных сценах с флотом до 1000 роботов время планирования сокращается до 14,7 раза при сопоставимом makespan, меньшем flowtime и близком к оптимальному качеству пути. При бюджете планирования 10 минут TRACS разводит до 5120 роботов — примерно вдвое больше, чем лучшие базовые решения. Это исследовательская оценка на бенчмарках, а не эксплуатация на действующем складе. Источники: arXiv — Systems and Control (eess.SY)